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Système solaire, les ILLUMIDAS (Humanoïdes) ont conquis toute cette partie de l'univers.

En approche de la Terre, à bord de son vaisseau-cargo nommé DEATHSHADOW (l'Ombre de la Mort), HARLOCK relit les mémoires de ses ancêtres consignés dans un livre d'un autre temps, un livre relié de cuir portant les armes de sa famille : une tête de mort surmonté du mot ARCADIA. Décidé à se poser sur Terre pour y amener des réfugiés (dont Leiji MATSUMOTO !), il n'hésite pas à écraser son vaisseau sur la piste d'atterissage afin de les rendre tout deux inutilisables aux forces d'occupation ILLUMIDAS.

Dès son arrivée, les ILLUMIDAS investissent son vaisseau. Au Quartier Général des forces d'occupation HARLOCK est accueilli par le général des armées ILLUMIDAS sur Terre. Ce dernier, connaissant les prouesses d'HARLOCK par le passé, lui propose un nouveau poste de commandement à condition du jurer allégence aux ILLUMIDAS. Mais HARLOCK refuse et se voit contraint de prendre ses tickets de rationnement avant d'aller croupir dans les Bas-Fonds de la ville.

Attablé à un contoir, HARLOCK croise le regard d'un petit homme arborant sous son costume les insignes d'astro-mécanicien. HARLOCK le prend en pitié. Aussi n'hésite-t-il pas à déclencher une bagarre générale pour le défendre alors que des ILLUMIDAS s'en prennent à lui pour l'humilier. C'est en s'enfuyant tout deux que le petit homme à lunettes, TOCHIRÔ, demande à HARLOCK s'il est prêt à se révolter contre le joug des ILLUMIDAS car il sait où l'on peut trouver des armes. Malheureusement, il n'a pas le temps de lui en dire plus car les Forces ILLUMIDAS les retrouvent et les voilà emprisonnés.

À leur réveil, les voilà couchés côte à côte dans un obscur laboratoire. Il semble qu'il existe de nombreux points communs dans leurs gènes. Seul un visualisateur de souvenirs saurait mettre en avant ces points communs. Aussi, vont-ils y être soumis pour rechercher les circonstances de leur rencontre passé. Ce qui révélerait aux ILLUMIDAS si danger il y a à les laisser ensemble.

En effet, HARLOCK et TOCHIRÔ se sont connus autrefois dans les tourments de la Seconde Guerre Mondiale sur un territoire allemand en pleine déroute. Mais devant le peu de menace que leur rencontre semble présenter, ils sont tout deux relachés. TRITTER, le président de la Terre propose même à HARLOCK de mener des troupes terriennes sur TOKARGAS afin de pulvériser cette planète jugée inutile par les ILLUMIDAS. HARLOCK, écoeuré, se révolte devant la lâcheté des Terriens.

Pendant ce temps, le vaisseau-cargo QUEEN EMERALDAS, endommagé dans son voyage par les flammes de la Sorcière de l'Espace, est contraint de se poser sur Terre. TOCHIRÔ rencontre alors EMERALDAS pour la première fois.

Dans la nuit, HARLOCK part à la recherche de MAYA, la Voix de la Liberté, femme qu'il aime et qu'il a connue dans son enfance en ARCADIA, mais il est poursuivit par les ILLUMIDAS qui l'ont déclaré hors-la-loi. Il la retrouve enfin. Mais alors qu'il arrive à sa portée, des tirs ILLUMIDAS l'atteignent et il perd son oeil droit. Malgré la douleur, il tente de la rejoindre, mais MAYA le prie de survivre pour la Terre. Tant bien que mal, il rejoint le QUEEN EMERALDAS que TOCHIRÔ répare avant de s'évanouir.

À son réveil, il écoute le message d'espoir de MAYA mais celui-ci cesse brusquement. MAYA a été découverte ! HARLOCK demande alors à EMERALDAS de lui prêter son vaisseau car il doit s'éloigner de la Terre au plus vite. Mais voilà déjà que les soldats TOKARGAS investissent les lieux pour s'emparer eux aussi de ce vaisseau et sauver leur planète. TOCHIRÔ interrompt leur pleurs en proposant à HARLOCK de prendre le vaisseau qu'il a conçu et construit en cachette. Les TOKARGAS, eux, devront rester aux services des ILLUMIDAS pour protéger la Terre.

La révolte sur Terre est lancée pour permettre à HARLOCK et aux siens de rejoindre le vaisseau de TOCHIRÔ. Ce nouveau vaisseau n'est autre que l'ARCADIA. Mais alors qu'il s'éloigne de la Terre en direction de TOKARGAS, MAYA et EMERALDAS sont faites prisonnières.

La menace ILLUMIDAS pèse sur HARLOCK : s'il ne rend pas les armes, elles seront exécutés à l'aube ! Mais alors que les ILLUMIDAS se mettent en joue et s'apprêtent à faire feu, les soldats TOKARGAS et les Terriens se révoltent. Au cours de cette terrible bataille, le chef des TOKARGAS trouve la mort et la belle EMERALDAS voit une cicatrice défigurer son visage d'ange.

Devant le sacrifice des soldats TOKARGAS et de leur chef, HARLOCK décide de tenir sa promesse et, en hissant le pavillon noir, part pour sauver la planète TOKARGAS. Mais à son arrivée, il découvre une planète ravagée et sur le point d'exploser. Il n'a que le temps de sauver une poignée de soldats, une petite fille et un étrange corbeau parlant avant de la voir s'évanouir dans l'espace. Il retourne alors sur Terre.

La Terre a juré de collaborer avec les ILLUMIDAS, aussi demande-t-on à HARLOCK de partir s'il ne veut pas être détruit par ses propres frères Terriens. Venue pour accompagner celui qu'elle aime dans son long voyage, MAYA, la voix de la Liberté, lance son dernier message à l'attention des Terriens avant de s'éteindre, épuisée, dans les bras d'HARLOCK.

HARLOCK se voit de nouveau contraint de quitter la planète Terre. Mais, il est bientôt rejoint par le vaisseau du Général des Forces d'Occupation de la Terre tandis que la flotte ILLUMIDAS arrive au loin. Un terrible duel s'engage entre le Capitaine HARLOCK et le Général ILLUMIDAS aucours duquel les deux vaisseaux sont gravement endommagés. Le général décide alors de sacrifier son vaisseau en le projetant contre l'ARCADIA qui en réchappe de peu.

Une immense flotte ILLUMIDAS fait à présent face à HARLOCK. Alors que ce dernier croit sa fin venue, il découvre que l'ARCADIA possède un bouclier protecteur. C'est l'impact du vaisseau du général qui l'a créé : le dernier cadeau d'un grand soldat à un autre. C'est ici que commence (et non finit !) WAGA SEISHUN NO ARCADIA - MUGENKIDÔ SSX...