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Une race d'extra-terrestre, les ILLUMIDAS (Humanoïdes), a conquis cette partie de l'Univers et les Forces du Système Solaire, malgré leur grand courage, n'ont pu empêcher l'invasion puis l'occupation de la Terre. De retour sur Terre à bord de son ancien vaisseau de combat, le DEATHSHADOW (Ombre de la Mort), transformé en vaisseau de transport de réfugiés, un homme, HARLOCK, refusant de pactiser avec l'occupant se voit contraint d'aller croupir dans les Bas-Fonds.

C'est là qu'il va rencontrer un petit homme, ancien astro-mécanicien des Forces du Système Solaire. Cet homme qui n'est autre que TOCHIRÔ - un ami de toujours depuis la rencontre de leur ancêtres sur le territoire allemand en 1945 - qui l'invite à se joindre à lui dans son lutte contre les ILLUMIDAS.

Mais HARLOCK a plus urgent à faire, il doit retrouver MAYA, la Voix de la Liberté, femme qu'il aime et qu'il a connue dans son enfance en ARCADIA. Mais à peine croit-il l'avoir retrouvée qu'il se rend compte qu'il vient de tomber dans l'embuscade qui lui fera perdre un de ses yeux. Pourquoi ? Pourquoi si près du but ? C'est de justesse qu'il échappe à la mort sous les pleurs de MAYA l'enjoignant à survivre pour le peuple oppressé de la Terre.

Pour cela, il lui faudra un nouveau vaisseau, le DEATHSHADOW ayant volontairement été endommagé lors de l'atterrissage. Ce vaisseau, TOCHIRÔ va le lui offrir. Pendant toutes ses années de privation, il a projeté et construit en secret un navire qui n'attend plus que son capitaine. Et ce capitaine, ce ne peut être qu'HARLOCK. Le vaisseau est baptisé ARCADIA en son honneur.

Armé de son nouveau vaisseau, HARLOCK va pouvoir commencer son combat contre les ILLUMIDAS afin de venger MAYA, morte d'épuisement dans ses bras. Afin de venger les derniers survivants de la Planète TOKARGAS qui se sont sacrifié pour protéger en secret la Terre. Afin de demeurer libre et de partir à la recherche de la planète idéale.